安川伺服電機報警信號006

一、故障現象：
伺服放大器顯示的SRVO–006 SVAL1 Hand broken報警信號。

二、原因分析：
安全關節（如果使用）可能被損壞。

有兩種可能，在機器人連接電纜處的HBK信號可能存在范圍錯誤或是電纜連接斷開。如果手臂故障信號沒有使用，可以通過軟件設置使其不起作用。

三、解決辦法：

(措施 1)
握住 Shift 鍵，按下警報釋放按鈕來重置警報的條件。仍然握住 Shift 鍵，然后手動操作機器人讓設備到達它的工作范圍。

1. 替換安全關節

2. 檢查安全關節電纜

安川噴涂機器人一般性檢查和清洗

　　1)機械手底座和手臂總是需要定期清洗，若使用溶劑則應避免使用丙酮等強溶劑，也可以使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射。為了防止靜電，不能使用干抹布擦拭。中空手腕，如有必要，視需要清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起毛的布料清潔，清潔后可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質，以方便以后的清洗。

　　2)機械手的檢查包括檢查各螺栓是否有松動、滑絲現象;易松勁脫離部位是否正常;變速是否齊全，操作系統安全保護保險裝置等是否靈活可靠;檢查設備有無腐蝕、碰砸、拉離和漏油、水、電等現象，周圍地面清潔、整齊，無油污、雜物等;檢查潤滑情況，并定時定點加入定質定量的潤滑油。

　　3)機器人的軸制動測試是為了確定制動器是否正常工作，因為在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損，必須進行測試。

　　其測試方法如下:

　　a.運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重及所有負載量達到大值(大靜態負載);

　　b.馬達斷電:

　　c.檢查所有軸是否維持在原位。如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可移動機械手，檢查是否還需進一步保護措施。

安川伺服電機報警信號006