【空間物體三維系統概述】

本系統針對空間某一物體的三維空間坐標進行測量。系統采用雙目立體視覺原理，通過對高速工業數字相機獲取的空間物體圖像進行識別分析，計算出物體空間坐標位置。
【系統主要包含技術】
  ●被測物體的模式識別與特征提取；

●雙目立體視覺的相機標定；

●大范圍空間標定方法；

●雙目圖像特征匹配；

●空間坐標系的簡歷及物體測量；

●數字圖像處理技術；

●計算機軟件技術；

   系統硬件邏輯示意圖

本系統是基于以上技術的綜合體現，完善的理論基礎和使用方法有效的保證了系統的可行性、有效性和測量精度。

【系統軟件】 

如下圖所示，固定左右攝像機，調整相機角度使其觀測范圍盡可能*。完成雙目立體視覺的標定。以左攝像機為主攝像機，針對其視場下的被測運動目標實現檢測；右攝像機為輔攝像機，同樣完成其視場下的目標檢測，結合左攝像機的視頻畫面，通過運動目標的模式識別與特征提取，完成雙目圖像特征匹配，并根據立體視覺原理計算左攝像機內運動目標的三維坐標、運動軌跡等內容。

 為了方便研究者使用，我們同時可提供一種室外環境的大范圍標定方法。

系統軟件包含了多種圖像處理技術和計算機軟件技術，下面給出本系統中主要部分（圖像處理部分）軟件的結構圖和空間運動物體三維信息跟蹤及坐標計算部分的邏輯結構圖。

如圖一所示，固定左右攝像機，調整相機角度使其觀測范圍盡可能*。完成雙目立體視覺的標定。以左攝像機為主攝像機，針對其視場下的運動目標實現實時檢測與跟蹤；右攝像機為輔攝像機，同樣完成其視場下的目標檢測與跟蹤，結合左攝像機的視頻畫面，通過運動目標的模式識別與特征提取，完成雙目圖像特征匹配，并根據立體視覺原理計算左攝像機內運動目標的三維坐標、運動軌跡等內容。

【系統主要功能及技術特點】 

 ●雙目立體視覺大范圍標定；

 ●雙目立體視覺標定；

 ●雙目立體測量；

 ●測量數據顯示及輸出；

 ●測量精度可調；

 ●測量速度≥6次/秒； 

 ●系統有自學習功能，且學習過程操作簡單；

 ●系統具備局域網間通訊功能。

 ●操作界面清晰明了，簡單易行，只需簡單設定即可自動執行測量；

 ●測量軟件及算法*自主開發，系統針對性強；

 ●可靈活設置測量模板、測量范圍；

 ●安裝簡單，結構緊湊，易于操作、維護和擴充；

 ●可靠性高，運行穩定，適合各種現場運行條件。

 ●基于PC平臺，系統可擴充性強，基于EF-VS機器視覺軟件平臺可擴展其它功能。

圖一