隨著電子技術(shù)、計算機技術(shù)、數(shù)控及機器人技術(shù)的發(fā)展,自動弧焊機器人工作站,從60年代開始用于生產(chǎn)以來,其技術(shù)已日益成熟,具有穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量、提高勞動生產(chǎn)率、改善工人勞動強度,可在有害環(huán)境下工作、降低了對工人操作技術(shù)的要求、縮短了產(chǎn)品改型換代的準備周期,減少相應(yīng)的設(shè)備投資等優(yōu)點,因此,在各行各業(yè)已得到了廣泛的應(yīng)用。盡管如此,機器人在焊接過程中,也難免出現(xiàn)焊偏、咬邊、氣孔等焊接缺陷,焊接機器人在長期的工作中也可能會出現(xiàn)各種故障,本文重點分析處理焊接缺陷和常見故障。
機器人焊接采用的是富氬混合氣體保護焊,焊接過程中出現(xiàn)的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種,具體分析如下:
(1)出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現(xiàn)問題。這時,要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確,并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置,重新校零予以修正。
(2)出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對,可適當調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù),調(diào)整焊槍的姿態(tài)以及焊槍與工件的相對位置。
(3)出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥,進行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。
(4)飛濺過多可能為焊接參數(shù)選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長,可適當調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù),調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例,調(diào)整焊槍與工件的相對位置。
(5)焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑,編程時在工作步中添加埋弧坑功能,可以將其填滿。
常見故障及解決方法
(1)發(fā)生撞槍。可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準確,可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。
(2)出現(xiàn)電弧故障,不能引弧。可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小,可手動送絲,調(diào)整焊槍與焊縫的距離,或者適當調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。
(3)保護氣監(jiān)控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障,檢查冷卻水或保護氣管路。
如何保障工件質(zhì)量
作為示教一再現(xiàn)式機器人,要求工件的裝配質(zhì)量和精度必須有較好的一致性。
應(yīng)用焊接機器人應(yīng)嚴格控制零件的制備質(zhì)量,提高焊件裝配精度。零件表面質(zhì)量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。可以從以下幾方面來提高零件制備質(zhì)量和焊件裝配精度。
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